已经渗透到各行各业，帮助人们完成焊接、搬运、喷涂、冲压等各项任务，那么你有思考过是怎么做到这一些的吗？它的内部结构又是怎样的呢？今天我们就通过一段动画视频，带大家探索工业机器人的结构和原理。

  机器人可大致分为硬件部分和软件部分，硬件部分最重要的包含本体和控制器，而软件部分主要指的是它的控制技术。

  先来说下机器人的本体部分。工业机器人是仿照人的手臂来进行设计的。我们以现代机器人HS220型号为例，从外观来看，主要有底座、下框架、上框架、手臂、腕体、腕托等六个部分。

  机器人的各个关节就和人类的肌肉相同，靠伺服电机和减速器来控制移动。伺服电机是动力的来源，机器人的工作速度以及负载重量如何，都和伺服电机有关。而减速器则是动力传输的中介，它拥有许多不同的尺寸。一般对于微型机器人来说，要求的重复精度都很高，一般在0.001英寸或0.0254毫米以下。伺服电机与减速器相连，能够在一定程度上帮助提高精度，提高减速器的传动比。

  HS220拥有6个伺服电机和减速器，它们安装在每一个连接的接头上，使机器人能向六个方向进行移动，也就是我们所说的六轴机器人。这六个方向分别是X轴-前后，Y轴-左右，Z轴-上下，RX-绕X轴旋转，RY-绕Y轴旋转，RZ-绕Z轴旋转。正是这种拥有多个维度移动的能力，机器人才可以摆出不同的姿势，完成各项任务。

  机器人的控制器相当于机器人的大脑，它参与的是计算发送指令和能量供应的整一个完整的过程，它根据指令以及传感器信息控制机器人完成一定的动作或作业任务，是决定机器人功能和性能的主要因素。

  持续模块，相当于人类的交感神经，接管机器人的安全、迅速控制机器人以及紧急状况停止等；

  机器人的控制技术，指的是快速准确地操作机器人应用的一个领域。机器人的一大优点就是它的程序能很容易修改，这一点可以让他们在不同的场景切换使用。为了可以使人们操控机器人，就必须依靠示教器来进行。在示教器的显示界面上，我们大家可以看到机器人的编程语言HR Basic以及机器人的各项状态。我们大家可以通过示教器来完成机器人的编程。

  控制技术的第二个部分是通过绘制表格，然后根据图表来控制机器人的运动。我们大家可以使用计算出的力学数据来完成对机器人的规划和动作控制。

  此外，机器视觉，以及最近热门的人工智能沉浸式深度学习及分类等这些，都是属于控制技术的范畴。

  现代机器人也有专门的开发团队，来研究机器人的控制技术。除此之外，我们也有机械系统研发团队来负责机器人的本体，控制平台团队负责控制器，以及应用控制团队负责控制技术。正是多个部门的团结协作，才组成了如今的现代机器人。